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PUMA560机器人英文文献和翻译

更新时间:2011-10-18:  来源:毕业论文

PUMA560机器人英文文献和翻译
在许多实验室中,PUMA 560机器人是机器人研究的白老鼠 - 而且它已被无数的实验研究和使用多年。但是,它仍然是一个挑战以组装的模型为基础的机器人控制所需的完整的数据。
本文提出了一种与在PUMA 560机器人已在文献报道的运动学,动力学和电气参数数值比较的方法。这是第一次,从多次实验数据都是在一个坐标系统,它有利于比较。在数据和测量的各种方法的差异进行了讨论。新的数据被收集,并提出在该记录的不完整。
1 简介
CSIRO[1]在图像伺服的研究导致了一个需要实现动力学模型的基础控制。PUMA560平台机器人是一个实质性文献。在文献[3 - 10]寻求必要的动力学模型参数,而不是重新执行复杂的模型估计的实验。纵观本文来源的其余部分将交由(原文)表1给出的关键点。
从文献收集结果,也不是一项简单的任务。无论是在惯性中心的重力或给予轴的旋转框架,动力学参数的值取决于坐标框架的选择,并根据物理单位选择。主要是因为有两个Denavit-Hartenberg协定使用,并在各协定的内容有用户自定义程度而产生的平行轴,PUMA的动力学报告,目前没有两个完全可对比坐标系统的结果。毕业论文http://www.lwfree.cn/
朝汇集了对PUMA560运动学,动力学和电气参数完整和一致的设置后并直接比较的目标,提出在上面列举的文件以及来自CSIRO的原始制造商和测量的新数据,数据,已翻译成一个单一的坐标系和单位。研究结果发表在这里的修改Denavit-Hartenberg法表示,与作业和零帧构成,如(原文)图1所示。随着一直接比较表格数据,可以完成几件事情:原文请+QQ3249,114六'维^论,文'网
1.在某些报告可能会使用数据填充在可用的其他地方,可能存在的差距。
2.这是可以比较的结果。在某些情况下,是能够鉴定出孤立点数据,并且可以在哪里之间建立共识,它将给信心报告的数据是可靠的。
3.通过在所报告的参数分布来看,是有可能的评估挑战准确的动力学参数识别。
在医学或自然科学,是很常见的几个研究小组重复实验报告,并为最终的数据进行比较和对比。在这些领域的测量需要多次作出之前,完全信任。在工程上,我们做这一标准,但PUMA560手臂呈现一个独特的机会来评估观察报告值之间的变异程度的准确参数辨识的挑战的东西。
在本文中,一个表将会得到每组参数显示数据在文献中报道的翻译成单一系统的坐标。此外,新数据,特别是电气参数,给出了算例。
2 比较运动参数
在运动学模型的11个来源必须考虑为了改造成一个单一的系统惯性参数的坐标。五组运动学参数进行了对比,在(原文)表2。每一组的参数,必须采取的上下文的轴线和转角协定的范畴。然而显然有一些变异连结的长度和偏移的报道。这些的话,会反映出的变化来设计和制造的机器人。
3 惯性参数的比较
3.1 链路质量
链路质量报告值列于(原文)表3。Armstrong的数据确定了拆除机器人,重的组成部分。 Paul81的文件只提供“规范化质量”的链接6位数被指定为1的相对质量。数字是简单地归在同一表中给予“柏拉图区”的版本。相对质量的数字没有什么相似之处的Armstrong的群众人物的比率。在表中,我们有等同的链接3Armstrong的价值质量。Tarn的数据与估计的各个环节的成分与Armstrong始终比更高。2091

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