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智能移动机器人国内外研究现状

时间:2019-01-12 14:18来源:毕业论文
移动机器人的研究开始于上世纪60年代末。1966年到1972年间,世界上第一个应用人工智能技术的移动机器人Shakey由美国斯坦福研究所(Stanford Research Institute, SRI)研制成功。由于受到但是计算

移动机器人的研究开始于上世纪60年代末。1966年到1972年间,世界上第一个应用人工智能技术的移动机器人Shakey由美国斯坦福研究所(Stanford Research Institute, SRI)研制成功。由于受到但是计算机技术和处理器性能的限制,虽然Shakey拥有一定人工智能能够感知环境并对环境进行建模从而完成路径规划,但它运行速度缓慢需要花费大量时间完成数据计算。同一时期,为了解决机器人在复杂环境下运动问题而研制的步行机器人也取得了成功。32597
    在80年代,为了降低战场伤亡率美国国防高级研究计划局(DAPRA)制定了地面无人作战平台的战略计划,极大地推动了室外移动机器人的发展。其战略计划包括:1983至1990年的的ALV自主地面车辆计划;1986至1995的机器人和RIPS智能系统计划;空间机器人计划。美国卡耐基-梅隆大学研发出完全基于视觉传感器定位导航的移动机器人;慕尼黑大学成功研制出可以由人类语音控制,在大楼内自主定位的移动机器人;日本大阪大学大学开发的机器人能够使用快照发现躲避障碍物。论文网
2004年,美国火星车“勇气”号、“机遇”号先后登陆火星进行探测。火星车可以完全依靠自身携带的传感器进行环境探测,侦查地形,智能规划出没有障碍物的最佳行进路线。iRobot研制的B21移动机器人,具有高性能的导航能力。为此,该机器人使用了多种类型的传感器:位于机器人上方的用来探测大范围内障碍物的声呐传感器、下方的红外线传感器、中下部的激光传感器。通过这些传感器的相互协调,该机器人能准确地对多障碍物进行躲避。2008年,波士顿动力公司成功为美军研制出Bigdog大狗机器人,这种机器人能够行走和奔跑,而且本身具有极强的平衡性,即使上下坡,遇到结冰的路面也能顺利通行。进而战场上发挥了重大作用:在车辆不能通行的地方为士兵运送弹药、食物等重要物资。
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    我国的机器人研究开始于70年代末,与美国等发达国家相比起步比较晚,技术比较落后。但经过各个院校和研究机构数十年的努力也取得了很大的发展。2003年中科院自动化所研制的智能移动机器人CASIA-I由超声和红外传感器、视觉传感器等构成多传感器系统,它无需人的干预,能实现自主完成运动导航、躲避障碍物等功能,同时,它还可以接受人们实施的各种方式的控制,它的服务范围遍及医院、办公室、图书馆等公共场合以及个人的家庭服务,中国海洋大学研制成功的新型导医机器人“导医小姐”海福利和“护士助手”海乐福,全都采用了红外导航、机器人环境模式识别的导航技术,达到局部的自主性[3]。 智能移动机器人国内外研究现状:http://www.lwfree.cn/yanjiu/20190112/29269.html
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