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驾驶机器人驱动技术国内外研究现状

时间:2019-10-05 20:36来源:毕业论文
自上世纪80年代开始,世界各大汽车公司就开始着手研制试验用驾驶机器人,并且在实际应用上有了比较成熟的技术。到现在只是有不多的几个发达国家拥有驾驶机器人的技术,主要有德

自上世纪80年代开始,世界各大汽车公司就开始着手研制试验用驾驶机器人,并且在实际应用上有了比较成熟的技术。到现在只是有不多的几个发达国家拥有驾驶机器人的技术,主要有德国申克SCHENCK、STAHLE、WITT,美国LBECO,英国MIRA、Froude Consine,日本的HORIBA、Autopilot、AUTOMAX等[3]。这些驾驶机器人在组成机构上具有很大的相似性,大部分都由油门机械腿、制动机械腿、离合器机械腿(对于配备自动变速箱的试验车,离合器机械腿可以省去)和换挡机械手组成,驱动方式主要有液压、气动和电动三种。18916
现阶段,各大汽车公司开始争先研制自动驾驶汽车。即将整车作为机器人,并加装各种探测传感器,可以实现车辆在复杂路况的无人自动驾驶。而且,此项技术已经有了实车的应用,文献[4]阐述了此类机器人在越野车上的成功应用。论文网
在国内,驾驶机器人的研究起步较晚,是到了90年代中期才开始。但是也取得了许多的成效。现今主要的有东南大学和跃进汽车集团共同开发的、拥有自主知识产权的应用于汽车性能试验的(DNC-1型)气动式驾驶机器人,还有应用于汽车排放耐久性实验的(DNC-2型)气电混合式驾驶机器人[5]。我国的另外一些高校如清华大学、国防科技大学等则主力研究自动驾驶机器人。
驾驶机器人驱动技术研究现状
驾驶机器人的机械手和机械腿的驱动方式,经历了由液压、气动、电动、电磁驱动的过程。国外从液压和电动型的开始起步(美国LBECO公司,英国MIllA公司、日本HORIBA等),液压驱动方式的缺点在于对油的密封性要求高,机构复杂,由于动作弹性和柔顺性不够,逐步被气电混合型代替,其中油门腿为电动,其余控制腿为气动。气动驱动方式虽然气源获取容易,机构简单,但是由于油门机械腿定位精度要求高,如果全部采用气压驱动方式,执行机构和检测控制系统复杂,同时由于气动执行机构实现轨迹控制和多点准确定位(如换挡)困难,因此,研制能够运动轨迹解耦控制的执行机构以及多点准确定位的气动控制系统成为各国研究的重点。近年来,由于电机伺服控制技术的发展,国外已开发成功全电驱动的驾驶机器人(如日本HORIBA公司、AUTOMAX公司等)。 驾驶机器人驱动技术国内外研究现状:http://www.lwfree.cn/yanjiu/20191005/40229.html
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